Klipper TMC 驱动自动调谐
Klipper 扩展，用于自动配置和调整 TMC 驱动程序。
此扩展为大多数 TMC 步进电机驱动器寄存器计算良好的值，给定电机的数据表信息和用户选择的调谐目标。
特别是，它默认在Z轴电机和挤出机上启用StealthChop，在可能的情况下启用CoolStep，并在非常高的速度下正确切换到全步操作。在可能有多种模式的情况下，它应该选择可用的最低功耗和最安静的模式，但要遵守无传感器归位的限制（不允许某些组合）。
现状
- 对 TMC2209、TMC2240 和 TMC5160 的官方支持。
- 对 TMC2130、TMC2208 和 TMC2660 的支持可能有效，但完全未经测试。
- 众所周知，启用自动调谐的无传感器归位适用于TMC2209、TMC2240和TMC5160，前提是您足够快地返回（对于使用无传感器归位的轴，homing_speed在数值上应大于 rotation_distance）。与往常一样，首次尝试无传感器归位时要非常小心。
- 对电机使用自动调谐可以让电机运行温度更低，消耗更少的功率，从而提高效率。但是，需要注意的是，此过程也可能导致 TMC 驱动程序运行得更热，因此必须实施适当的冷却措施。
安装
要安装此插件，请使用以下命令通过 SSH 运行安装脚本。此脚本会将此 GitHub 存储库下载到您的 RaspberryPi 主目录，并将 Klipper extra 文件夹中的文件符号链接。
wget -O - https://raw.githubusercontent.com/andrewmcgr/klipper_tmc_autotune/main/install.sh | bash然后，将以下内容添加到您的以启用自动更新：moonraker.conf
[update_manager klipper_tmc_autotune]
type: git_repo
channel: dev
path: ~/klipper_tmc_autotune
origin: https://github.com/andrewmcgr/klipper_tmc_autotune.git
managed_services: klipper
primary_branch: main
install_script: install.sh主要配置
将以下内容添加到您的（根据需要删除或添加任何部分）以启用 TMC 驱动器和电机的自动调整并重新启动 Klipper：printer.cfg
[autotune_tmc stepper_x]
motor: ldo-42sth48-2004mah
[autotune_tmc stepper_y]
motor: ldo-42sth48-2004mah
[autotune_tmc stepper_z]
motor: ldo-42sth48-2004ac
[autotune_tmc stepper_z1]
motor: ldo-42sth48-2004ac
[autotune_tmc stepper_z2]
motor: ldo-42sth48-2004ac
[autotune_tmc stepper_z3]
motor: ldo-42sth48-2004ac
[autotune_tmc extruder]
motor: ldo-36sth20-1004ahg所有部分都接受其他参数来调整每个电机的自动调谐过程的行为：[autotune_tmc]
| 参数 | 默认值 | 范围 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 电机 | 查看数据库 | 此参数用于检索连接到TMC驱动器的电机的物理常数 | |
| tuning_goal | auto | auto和silentperformanceautoswitch | 参数选择如何使用StealthChop和定制参数微调TMC驱动程序。通过选择，它将自动应用于X轴和Y轴以及Z轴和挤出机。是一种高度实验性的选择，可在需要时实时在和模式之间进行动态切换。然而，目前，这种转变可能会带来麻烦，导致不必要的行为、噪声干扰和步骤丢失。因此，建议避免使用“自动开关”，直到其确定的问题得到完全解决自动性能静音自动开关静音性能 |
| extra_hysteresis | 0 | 0 到 8 | 额外的磁滞，以减少电机在中低速度下的嗡嗡声和振动，并保持适当的微步精度。警告：只使用必要的量，因为过高的值会导致更多的斩波器噪音和电机功耗（即更多的热量） |
| tbl | 2 | 0 到 3 | 比较器空白时间。此时间必须安全地涵盖TMC切换事件。对于大多数典型应用，1或2（默认值）的值应该是可以的，但更高的电容性负载可能需要将其设置为3。此外，较低的值允许StealthChop调节到较低的线圈电流值 |
| toff | 0 | 0 到 15 | 设置斩波器循环的慢速衰减时间（关闭时间）。此设置还限制了斩波器的最大频率。当设置为0时，该值由该自动调谐算法自动计算。最高电机速度有时受益于强制至1或2以及设置为1或0的不足 |
| sgt | 1 | -64 至 63 | TMC5160、TMC2240、TMC2130、TMC2660的无传感器归位阈值。如果使用无传感器归位，则适当设置值（较低的值意味着更灵敏的检测和更容易的失速） |
| sg4_thrs | 10 | 0 到 255 | TMC2209和TMC2260的无传感器归位阈值。如果使用无传感器归位，则适当设置值（值越高意味着检测越灵敏，失速越容易）。此参数也用作TMC2209、TMC2240和TMC5160的CoolStep电流调节阈值。默认值80通常是CoolStep的良好起点（在TMC2209的情况下，调谐的无传感器归位值也将正确工作） |
| 电压 | 24 | 0.0 至 60.0 | 用于为该电机和步进驱动器供电的电压 |
| overvoltage_vth | 0.0 至 60.0 | 设置TMC2240和TMC5160内置的可选过电压缓冲器。BTT SB2240刀头板的用户应通过读取实际刀头电压并添加0.8V将其用于挤出机 |
注意：
此自动调谐扩展可与归位覆盖一起使用，以实现无传感器归位。但是，请记住在自动调谐部分中专门调整 and/or 值。尝试通过 gcode 进行这些更改不会导致错误消息，但不会产生任何影响，因为自动调整算法只会覆盖它们。 此外，请检查步进驱动器板的引脚排列：BTT TMC 2240 板不需要配置，但 MKS TMC 2240 踏步杆需要 而不是 。可能还有其他不寻常的驱动程序。
sg4_thrssgtdiag1_pindiag0_pindiag0_pindiag1_pin
此外，如果需要，您可以在打印机运行时使用 Klipper 控制台中的宏随时随地调整所有内容。所有以前的参数都可用：AUTOTUNE_TMC
AUTOTUNE_TMC STEPPER=<name> [PARAMETER=<value>]用户自定义电机
电机名称及其物理常数位于 motor_database.cfg 文件中，该文件由脚本自动加载。如果未列出电机，请随意通过添加此部分在您自己的配置文件中添加其正确定义（也欢迎其他电机的 PR）。您通常可以在他们的数据表中找到此信息，但要特别注意单位！printer.cfg
[motor_constants my_custom_motor]
# Coil resistance, Ohms
resistance: 0.00
# Coil inductance, Henries
inductance: 0.00
# Holding torque, Nm
holding_torque: 0.00
# Nominal rated current, Amps
max_current: 0.00
# Steps per revolution (1.8deg motors use 200, 0.9deg motors use 400)
steps_per_revolution: 200删除此 Klipper 扩展
从配置中注释掉所有部分并重新启动 Klipper 将完全停用该插件。因此，您可以根据需要启用/禁用它。[autotune_tmc xxxx]
如果要完全卸载它，请从文件中删除 moonraker 更新管理器部分，删除 Pi 上的文件夹并重新启动 Klipper 和 Moonraker。moonraker.conf~/klipper_tmc_autotune
github地址
https://github.com/andrewmcgr/klipper_tmc_autotune
