编译CanBoot引导固件
git clone https://github.com/Arksine/CanBoot
cd ~/CanBoot/make menuconfig根据can配置，配置完成后按“Q”键，然后再按“Y”键即可退出并保存。执行下面的命令编译固件
先执行
make cleanmake- 出现
Creating hex file out/canboot.bin即为编译成功
刷入引导固件
lsusb执行上面的命令查看是否有 ID 2e8a:0003 Raspberry Pi RP2 Boot这行，如没有请检查USB线(连接前记得按住BOOT键)
cd ~/CanBoot/
make flash FLASH_DEVICE=2e8a:0003刷入带有CanBoot的Klipper引导固件
cd ~/klipper/make menuconfig根据主板配置，配置完成后按“Q”键，然后再按“Y”键即可退出并保存。执行下面的命令编译固件
先执行
make cleanmake36can直连接线图
连接上位机、查找并配置Can id
启动can0
sudo ip link set can0 up txqueuelen 1024 type can bitrate 500000检测can0是否启动
ip a使用命令搜索canbus_uuid
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0每次重启上位机自动开启can0
在ssh中输入
sudo nano /etc/rc.local
ip link set can0 up txqueuelen 1024 type can bitrate 500000
exit 0键盘输入 Ctrl+o，回车保存，输入Ctrol+x 退出编辑。重启后查看是否自动启用can0
