3D 打印主板：Katapult 桥接 CAN 板

Katapult 是一种为 ARMCortex-M mcu 设计的引导加载程序。这个引导加载程序最初是为CAN节点设计的，以便与Klipper 一起使用。引导加载程序本身利用了Klipper的硬件抽象层，将内存占用最小化。除了CAN,katapult现在还支持USB和UART接口。目前支持lpc176x、stm32和rp2040三种mcu。CAN支持目前仅限于stm32f系列和rp2040设备。
Klipper 已支持 katapult，通过 CANBUS 直接烧录固件。使用katapult后为主板和Can通讯设备更新klipper固件就无需再连接USB线，保持现有的CAN连接的情况下可直接烧录固件，能够更便捷、高效的更新CAN工具板的固件

刷机流程

刷主板katapult，利用katapult刷主板klipper固件

刷can板katapult，利用katapult刷can板klipper固件

主板固件烧录

1、编译主板katapult 固件即原CanBoot固件

拉取 / 更新 Katapult 源码

首次安装：

cd ~/ && git clone https://github.com/Arksine/katapult

国内仓库：

cd ~/ && git clone https://gitee.com/dimite/katapult.git

已安装则更新：

cd ~/katapult && git pull

进入katapult 目录：

cd katapult

配置主板的katapult固件：

make menuconfig

按主板参数配置芯片架构、通信接口等，配置

按 Q 键,出现 Save configuration,这时再按 Y 键，然后输入make 编译固件，等待固件编译完成。

make

2、编译主板的klipper固件

cd ~/klipper && rm -rf ~/klipper/.config && rm -rf ~/klipper/out && make menuconfig

按 Q 键,出现 Save configuration,这时再按 Y 键，然后输入make 编译固件，等待固件编译完成。

make

3、烧录主板的katapult和klipper固件

lsusb

烧录固件使用下方代码,请确保已经编译好固件,请将<你的主板ID>替换为上一步查询到的ID

sudo dfu-util -a 0 -D ~/katapult/out/katapult.bin --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase -d 0483:df11

刷入成功后，退出dfu并按一下主板上的RESET按键重启主板

输入ls/dev/serial/by-id/即可查询到主板的 UUID，如下图所示：

ls /dev/serial/by-id/

USB/UART设备，请确保上位机安装了pyserial 。此步骤只需要执行一次：

pip3 install pyserial

进入katapult的scripts 目录：

cd ~/katapult/scripts

输入下面命令用katapult来刷入klipper固件，替换成查询到的uuid

python3 flashtool.py -d /dev/serial/by-id/<替换成查询到的uuid> -b 1000000

固件刷写完成后，需进一步配置上位机 Can0 通道

输入命令 sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0 打开配置文件

sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0

复制并粘贴以下四行命令，务必修改比特率，确保与固件设置保持一致

allow-hotplug can0
iface can0 can static
  bitrate 1000000
  up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024

确认无误后，Ctrl+X，按Y，然后回车储存离开此页面

如出现 does not exist，我们手动完成目录创建

sudo mkdir /etc/network/interfaces.d

重启上位机：

sudo reboot

4、查询主板的UUID

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

can固件烧录

1、编译can板katapult 固件即原CanBoot固件

进入katapult目录：

cd katapult

配置can板的katapult固件：

makemenuconfig

按 Q 键,出现 Save configuration,这时再按 Y 键，然后输入make 编译固件，等待固件编译完成。

2、编译can板klipper 固件

cd ~/klipper

makemenuconfig

按 Q 键,出现 Save configuration,这时再按 Y 键，然后输入make 编译固件，等待固件编译完成。

连接CAN板和主板上的CAN通讯接口，确保供电正常，将CAN板和主板的120欧姆的跳线帽均插上。

3、烧录can板的katapult固件

Type-C线将CAN板与上位机连接，进入DFU各个can进入不太一样，eztb按住两个先松开RESET，过1-2秒后松开BOOT0

lsusb

sudo dfu-util -a 0 -d 2e3c:df11 -s 0x08000000:mass-erase:force -D ~/katapult/out/katapult.bin

刷完按RESET重启can板

4、烧录can板的klipper固件

接好24v和can连接线，并通电

 进入Katapult 目录：

cd~/katapult/scripts

查询 Can0 通道下设备的 UUID 用于烧录：

python3 flash_can.py -i can0 -q

烧录 Klipper 固件：替换<你的UUID>

python3 flash_can.py -i can0 -f ~/klipper/out/klipper.bin -u 9fa13b428e5b

等待烧录完成后，执行查询命令验证固件状态：

python3 flash_can.py -i can0 -q

配置主板canbus_uuid和can板canbus_uuid